Situé entre Chaumont et Neufchâteau sur un éperon escarpé, Reynel était au Moyen-âge un poste de défense avancé en face du Saint-Empire romain germanique, puis de la lorraine. Du fait de sa situation stratégique, la seigneurie de Reynel appartint à de puissantes familles féodales, dont les Joinville et les Amboise, tous vassaux du roi de France.