Le musée regroupe dans un cadre exceptionnel, un ensemble artistique et historique unique.
Berceau d’Henri IV, qui y vit le jour en 1553, l’ancienne forteresse féodale des vicomtes de Béarn, transformée en palais royal par Marguerite d’Angoulême, sœur de François Ier, et Henri II d’Albret, son époux, héritiers de la couronne de Navarre, a été entièrement restaurée au XIXe siècle, par Louis-Philippe et Napoléon III.